Vytvorenie detekcie

Okno detekcie

Detekcia pracuje s rovnakým modelom, ale každá jeho strana má separátnu detekciu.
V príklade budeme používať detekciu vrchnej strany TOP. Otvoríme si detekciu TOP.

	Detekcia s ktorou pracujeme
	Viazaná na model
	Úrovne parametrizácie
	Spustiť detekciu

Parametre predspracovania

ROI	Limitácia priestoru rozpoznania polohy
	Výber myškou
Mód filtru	Zmena filtru odporúčané „Gaussovský“
Veľkosť filtru	Hodnota filtrácie odporúčané od 3 do 6
Hrany	Typ vytvárania hrán a parametrizácia

Parametre detekčné

Metóda	Spôsob detekcie, voľba metódy vyhodnotenia polohy objektu, odporúčané Gauss.
Rozsah Z rotácie	Limitácia hľadania polohy v osi Z (rotácia kolmo na kameru).
Reduction %	Redukcia kľúčových bodov zvyšuje rýchlosť detekcie.
Edge crossing	O koľko môže výsledok detekcie polohy objektu presahovať definované ROI.

Parametre post spracovania

Min. skóre	Limit pre výsledné skóre detekcie polohy, ktorý uzná výsledok detekcie platný, alebo nie.
Offset	Dodatočná korekcia výsledku polohy.
Force rotation	Nanútenie fixnej rotácie stola nájdenej polohe objektu.
Filter	Filtrovanie výsledku a stabilizácia.

Generovanie „template“ detekcie (šablóny)

Každá detekcia obsahuje súbor generovaných polôh „templatov“, ktoré slúžia na vyhľadávanie zhody na kamerovom obraze.
Vytvárajú sa zvolením modelu pre danú detekciu:

Model na základe ktorého chceme generovať šablóny detekcie musí byť viditeľný v CAD-e, prípadne skrytý v prípade, že nechceme aby bola z neho generovaná šablóna.

Pridať novú, alebo upraviť pôvodnú.
Zoznam šablón môže obsahovať aj viacej súborov, ktoré môžu pracovať aj spoločné v prípade, že sa model skladá z viacerých častí, napríklad prípravky:

Min. Edge Angle	Hustota zobrazených hrán, zobrazené hrany modelu sa musia zhodovať s hranami v zobrazení kamerového obrazu v režime hrán.
Expand Render Area	V prípade, že systém vyhlási nedostatočnú veľkosť plochy generovania šablón.
X / Y range	Rozsah dovolenej rotácie modelu pri generovaní šablón. Limit generovania.
Roll step	Veľkosť kroku pri rotácií modelu pri generovaní šablón okolo kolmej osi na kameru Z.
Cam. height	Vzdialenosť kamery od plochy stola.
Vzdialenosť	Minimálna a maximálna vzdialenosť pre generovanie šablón detekcie. Stredná hodnota predstavuje krok, ktorým sa zvyšuje výška od minimálnej vzdialenosti po maximálnu.
Perspective od / do	Počet generovaných perspektívnych pohľadov. Kolmo pod kamerou je potrebný len jeden avšak v krajných častiach kamery bude potrebné generovať viac pohľadov. Odporúčané od 3 do 7.

Podľa spomenutých hodnôt sa generujú šablóny detekcie polohy, ktoré si vieme skontrolovať ešte pred generovaním v okne kamery.

Dvojitým kliknutím môžeme šablónu posúvať a prirovnať si ju k reálnemu objektu v scéne.
„Scrollovaním“ približujeme a vzďaľujeme šablónu v rozsahu nastavených hodnôt.
Ľavým tlačídlom otáčanie okolo osi X a Y a pravým okolo Z v nastavených rozsahoch.

Ďalšie možnosti optimalizácie predstavujú:
Density – hustota generovaných kľúčových bodov.
Vectorization – úroveň optimalizácie bodov podľa vektorovej orientácie tak aby v smere X a Y reprezentovali rovnaký počet, potrebné zaškrtnúť Oriented.