Vytvorenie detekcie
Okno detekcie
![](../__attachments/1867819/att_5_for_1867819.png?inst-v=f9938fa3-1a8d-495f-a5ac-bf85a984d0cb)
Detekcia pracuje s rovnakým modelom, ale každá jeho strana má separátnu detekciu.
V príklade budeme používať detekciu vrchnej strany TOP. Otvoríme si detekciu TOP.
![](../__attachments/1867819/att_7_for_1867819.png?inst-v=f9938fa3-1a8d-495f-a5ac-bf85a984d0cb)
![]() | Detekcia s ktorou pracujeme |
![]() | Viazaná na model |
![]() | Úrovne parametrizácie |
![]() | Spustiť detekciu |
Parametre predspracovania
![](../__attachments/1867819/image-20230512-120632.png?inst-v=f9938fa3-1a8d-495f-a5ac-bf85a984d0cb)
ROI | Limitácia priestoru rozpoznania polohy |
![]() | Výber myškou |
Mód filtru | Zmena filtru odporúčané „Gaussovský“ |
Veľkosť filtru | Hodnota filtrácie odporúčané |
Hrany | Typ vytvárania hrán a parametrizácia |
Parametre detekčné
![](../__attachments/1867819/att_11_for_1867819.png?inst-v=f9938fa3-1a8d-495f-a5ac-bf85a984d0cb)
Metóda | Spôsob detekcie, voľba metódy vyhodnotenia polohy objektu, odporúčané Gauss. |
Rozsah Z rotácie | Limitácia hľadania polohy v osi Z (rotácia kolmo na kameru). |
Reduction % | Redukcia kľúčových bodov zvyšuje rýchlosť detekcie. |
Edge crossing | O koľko môže výsledok detekcie polohy objektu presahovať definované ROI. |
Parametre post spracovania
![](../__attachments/1867819/att_12_for_1867819.png?inst-v=f9938fa3-1a8d-495f-a5ac-bf85a984d0cb)
Min. skóre | Limit pre výsledné skóre detekcie polohy, ktorý uzná výsledok detekcie platný, alebo nie. |
Offset | Dodatočná korekcia výsledku polohy. |
Force rotation | Nanútenie fixnej rotácie stola nájdenej polohe objektu. |
Filter | Filtrovanie výsledku a stabilizácia. |
Generovanie „template“ detekcie (šablóny)
![](../__attachments/1867819/att_8_for_1867819.png?inst-v=f9938fa3-1a8d-495f-a5ac-bf85a984d0cb)
Každá detekcia obsahuje súbor generovaných polôh „templatov“, ktoré slúžia na vyhľadávanie zhody na kamerovom obraze.
Vytvárajú sa zvolením modelu pre danú detekciu:
![](../__attachments/1867819/att_6_for_1867819.png?inst-v=f9938fa3-1a8d-495f-a5ac-bf85a984d0cb)
Model na základe ktorého chceme generovať šablóny detekcie musí byť viditeľný v CAD-e, prípadne skrytý v prípade, že nechceme aby bola z neho generovaná šablóna.
![](../__attachments/1867819/att_9_for_1867819.png?inst-v=f9938fa3-1a8d-495f-a5ac-bf85a984d0cb)
Pridať novú, alebo upraviť pôvodnú.
Zoznam šablón môže obsahovať aj viacej súborov, ktoré môžu pracovať aj spoločné v prípade, že sa model skladá z viacerých častí, napríklad prípravky:
![](../__attachments/1867819/att_15_for_1867819.png?inst-v=f9938fa3-1a8d-495f-a5ac-bf85a984d0cb)
Šablóna 1
![](../__attachments/1867819/att_13_for_1867819.png?inst-v=f9938fa3-1a8d-495f-a5ac-bf85a984d0cb)
Šablóna 2
![](../__attachments/1867819/att_17_for_1867819.png?inst-v=f9938fa3-1a8d-495f-a5ac-bf85a984d0cb)
Okno generovania šablón.
![](../__attachments/1867819/att_14_for_1867819.png?inst-v=f9938fa3-1a8d-495f-a5ac-bf85a984d0cb)
Min. Edge Angle | Hustota zobrazených hrán, zobrazené hrany modelu sa musia zhodovať s hranami v zobrazení kamerového obrazu v režime hrán. |
Expand Render Area | V prípade, že systém vyhlási nedostatočnú veľkosť plochy generovania šablón. |
X / Y range | Rozsah dovolenej rotácie modelu pri generovaní šablón. Limit generovania. |
Roll step | Veľkosť kroku pri rotácií modelu pri generovaní šablón okolo kolmej osi na kameru Z. |
Cam. height | Vzdialenosť kamery od plochy stola. |
Vzdialenosť | Minimálna a maximálna vzdialenosť pre generovanie šablón detekcie. Stredná hodnota predstavuje krok, ktorým sa zvyšuje výška od minimálnej vzdialenosti po maximálnu. |
Perspective od / do | Počet generovaných perspektívnych pohľadov. Kolmo pod kamerou je potrebný len jeden avšak v krajných častiach kamery bude potrebné generovať viac pohľadov. Odporúčané od 3 do 7. |
Podľa spomenutých hodnôt sa generujú šablóny detekcie polohy, ktoré si vieme skontrolovať ešte pred generovaním v okne kamery.
![](../__attachments/1867819/att_16_for_1867819.png?inst-v=f9938fa3-1a8d-495f-a5ac-bf85a984d0cb)
Dvojitým kliknutím môžeme šablónu posúvať a prirovnať si ju k reálnemu objektu v scéne.
„Scrollovaním“ približujeme a vzďaľujeme šablónu v rozsahu nastavených hodnôt.
Ľavým tlačídlom otáčanie okolo osi X a Y a pravým okolo Z v nastavených rozsahoch.
Ďalšie možnosti optimalizácie predstavujú:
Density – hustota generovaných kľúčových bodov.
Vectorization – úroveň optimalizácie bodov podľa vektorovej orientácie tak aby v smere X a Y reprezentovali rovnaký počet, potrebné zaškrtnúť Oriented.