Skip to main content
Skip table of contents

Robotické pracovisko

Zapnutie pracoviska

20240424_210017-20240503-124546.jpg

Kabinet

image-20240519-165248.png

Hlavný vypínač

image-20240519-165410.png

Reset safety

  1. Zapojíme kabinet do elektrickej energie

  2. Zapneme kabinet hlavným vypínačom, ktorý je umiestnený na pravej strane kabinetu, jeho pootočením vpravo.

  3. Zapneme robota ON/OFF tlačidlom na pendante

  4. Načíta sa nám inicializačná obrazovka kde zapneme robota tlačidlom ON

  5. Uvolníme safeguard dvojitým zatlačením žltého tlačidla s označením Reset Safety na dverách kabinetu

  6. Na pedante zatlačíme ON pre uvoľnenie bŕzd robota a jeho spustenie

  7. Zvolíme vpravo dole tlačidlo OK/Exit. Pendant sa prepne do hlavného menu

  8. Vyberieme tlačidlo Program Robot a zvolíme projekt admin4.test a zvolíme vpravo dole Open

  9. Presunieme sa ku klávesnici a myši

image-20240503-104642.png

Hlavný spínač

image-20240503-113005.png

Robot pendant

image-20240519-170226.png

Pendant inicializačná obrazovka

20240509_160708-20240509-140708.jpg

Pendant hlavné menu

20240509_160615-20240509-140615.jpg

Pendant program robot

20240509_160626-20240509-140626.jpg

Pendant load program

Prepínanie medzi obrazovkami Linux/Windows

20240509_160746-20240509-140747.jpg

Na pravej strane kabinetu je umiestnený Vention HDMI swticher. Pomocou stlačenia tlačidla prepníname medzi obrazovkami

ADMIN4.0 Studio

Studio-20240426-132531.png

ADMIN4.0 Studio

Po zapnutí kabinetu sa automaticky zapnú 2 počítače(Windows/Linux).

Na počítači s windows-om sa nachádza ADMIN4.0 ktorý sa automaticky spustí po zapnutí PC

Prvky ADMIN4.0 Studia:

  • Horná lišta: vľavo obsahuje pás kariet, z ktorých každá karta sa dá rozkliknúť aby zobrazila svoje možnosti, v strede je názov programu, neskôr názov projektu, vpravo je používateľský profil, zvonček znázorňujúci upozornenia a tlačidlá na zminimalizovanie, zväčšenie/zmenšenie a zavretie okna

  • ToolBar lišta: obsahuje pás kariet ktorý je rozdelený na

    • Main - vytvorene nového programu, otvorenie programu pomocou prieskumníka ,uloženie programu

    • Procedure - Start/Stop procedúry, presunutie do WorkManagera

    • QuickTools - presúvanie medzi rôznymi nástrojmi

  • Projektový strom: zobrazovanie všetkých prvkov projektu, od workspace-u po všetky zariadenia

  • Vision: zobrazenie detekcii

  • Properties: zobrazenie vlastností vybranej položky

Projektový strom

Snímek obrazovky 2024-04-30 175355-20240503-102053.png

image-20240503-135252.png Workspace

pracovné prostredie v ktorom sú definované zariadenia v 3D priestore

image-20240503-135516.png Layout

spája medzi sebou kameru a detekciu

image-20240503-140144.png Detection

detekčný template výrobku

image-20240503-135614.png Virtual scanner camera

virtuálna kamera v ktorej sa zobrazuje prerobený 3D model na 2D obraz

image-20240503-135736.png LJX8

skener pre skenovanie výrobkov s presnosťou ± 0,25mm

Vytvorenie a kalibrácia virtuálnej skenerovej kamery

Vytvorenie

Snímek obrazovky 2024-04-30 175556-20240503-102053.png

Kalibrácia

image-20240503-142103.png

Pre vytvorenie virtuálnej skenerovej kamery klikneme v projektovom strome pravým na

Devices → Add → Virtual scanner camera

Pre kalibráciu kamery klikneme v projektovom strome pravým na kameru a zvolíme calibrate

Kalibrácia

image-20240503-142349.png

Kalibrácia

image-20240503-142959.png

Ovorí sa nám okno v ktorom prejdeme do tabu Settings a pomocou tlačidla Import si nahráme kalibráciu už z vytvorenej kamery

Stlačíme Select file… prejdeme do C:\Users\%username%\Documents\ADMIN4.0 Studio\camera\Virtual scanner camera[0] a vyberieme calibration.xml

Nastavenia virtuálnej skenerovej kamery

image-20240503-145249.png

Snímek obrazovky 2024-04-30 175456-20240503-102053.png
  • Calibration intrinsic - všetky intristické parametre by sa mali načítať pomocou calibration.xml v prípade že sa tak nestane použite parametre z obrázku vľavo

  • Calibration extrinsic

    • Position - nastavenie pozície kamery v priestore, Z je potrebné nastaviť na 99 999

    • Rotation - nastavenie rotácie kamery v priestore

Camera [0] - je prednastavená na pohľad z hora

Camera [2] - je prednastavená na pohľad z prava

Camera [4] - je prednastavená na pohľad z ľava

  • Time offset

    • Buffering Start - začat nahrávanie obrazu zo skeneru

    • Pause - pozastaviť nahrávanie obrazu zo skeneru

    • Buffered scan count - počet zoskenovaní

  • Rendered recordings

    • Calibration folder - otvorí priečinok s kalibráciou a uloženými skenmi

    • Save scan - uloží scan do kalibračného priečinku

    • Load scan - zobrazí nahratý scan

    • Actual render mode - prepínanie medzi módmi rendrovania

  • Crop scan

    • Up crop - orezanie z hornej časti obrazu

    • Down crop - orezanie z dolnej časti obrazu

    • Background color - farba pozadia(0=čierna, 255=biela)

    • Show 3D - zobrazí scan v 3D cad prostredí

LJ-X8900 Skener

Snímek obrazovky 2024-04-30 183107-20240503-102053.png

  • Program

    • Active program - ukladací profil pre nastavenia LJX programu

    • Exposure - dĺžka periódy počas ktorej kamera príma svetlo

    • Dynamic range - Kvalita detailov

    • Save program - uloží nastavenia do aktívneho programu

image-20240525-172033.png

Skener LJX disponuje laserovým lúčom a snínmačom. Skenovanie funguje na spôsobe kontinuálneho snímkovania polohy lasera. Z týchto snímok sa na konci cyklu vyskladá 2D obrázok z 3D skenu.

TCP correction a Time offset

Tool Center Point - umožňuje ovládaču posunúť súradnicový systém, aby sledoval nástroj namiesto konca ramena. Stredové body nástroja sú kritické pri aktualizácii programov. Presný TCP umožňuje prenos programov medzi identickými bunkami a umožňuje opätovné načítanie záložných programov do robota so stratenými alebo poškodenými súbormi. Presný TCP je mimoriadne dôležitý na udržanie presného pohybu robotického ramena. Nepresnosť môže spôsobiť veľa rôznych problémov, ktoré sa pri riešení problémov v systéme nemusia dať ľahko vyriešiť.

Time stamp - Mechanizmus časovej pečiatky sa používa na rôzne účely synchronizácie, ako je napríklad priradenie poradia pre transakciu viacerých udalostí, takže transakcia môže byť zrušená, ak dôjde k zlyhaniu. Ďalším spôsobom, ako sa používa časová pečiatka, je zaznamenávanie času vo vzťahu ku konkrétnemu počiatočnému bodu v čase.

TCP Correction - Po nasadení nástroja na robota vzniká, vpyvom rôzneho dotiahnutia skrutiek a prichytávacieho materiálu, malá odchylka ktorá však môze spôsobiť že sa sken bude líšiť od reality. Ak nastane táto situácia treba nastaviť TCP Correction nasledovne:

Spraviť sken objektu(nezáleží akého), otvoriť si virtuálnu skener kameru, ísť do jej vlastností, nájsť TCP Correction, upravovať jeho hodnoty v rozmedzí -2 až 2 mm / stupne, až pokiaľ sa sken nespojí.

Time offset - Pri skladaní dvoch skenov do jedného, môže nastať situácia kedy druhý pohyb skenu ide akoby v protismere času, napr. prvý smer pohybu skenovania je doprava → a druhý smer pohybu doľava ←, vtedy sa stane to, že pozícia v čase týchto skenov je rozdieľna, to sa vo výsledku prejaví ako dva rovnaké skeny na rôznej časti obrazovky. Ak nastane táto situácia treba nastaviť Time offset nasledovne:

Otvoriť virtúalnu skener kameru, ísť do jej vlastností, nájsť Time offset a upravovať Time offset microseconds jeho postupným zvyšovaním alebo znižovaním až pokiaľ sa skeny nespoja 1:1. Time offset sa môže niekedy vyresetovať, preto ho bude treba občas opätovne nastaviť.

Procedúra

Snímek obrazovky 2024-04-30 175318-20240430-171842.png

image-20230428-133015.png Pridať nový krok

image-20230428-132926.png Nastavenie procedúry

image-20240519-174340.png Presun krokov kurzorom

att_5_for_1540097.png Posun krokov hore a dole

  • Detekcie – Vykonávajúce sa detekcie polohy

  • Akcie – Volanie akcií kroku

    • UR10: Move joint - Pohyb robota najrýchlejším spôsobom do pozície

    • UR10:Move linear - Pohyb robota lineárnym spôsobom do pozície

    • 3D Scan: Start/Stop/Pause buffering - práca so skenovaním

    • 3D Scan: Render - vyrendrovanie 3D scan-u do virtuálnych kamier

  • Podmienky ukončenia – Ukončovacie podmienky kroku

Vytvorenie procedúry

Procedúra by mala mať rovnakú štruktúru ako môžme vidieť na obrázku vyššie a to je:

  1. Krok - nastavenie robota do pozície v ktorej bude laser ukazovať na pozíciu kam má operátor umiestniť kontrolovaný kus, výstupnú kondíciu pre potvrdenie umiestnenia kontrolovaného kusu… napr. space

  2. Krok - kĺbový pohyb robota do počiatočnej pozície skenovania, spustenie skenovania

  3. Krok - lineárny pohyb robota pre skenovanie pohybom z bodu A do bodu B/ kĺbový pohyb robota pre skenovanie iba pohybom skeneru, zastavenie skenovania, vyrendrovanie skenu. Pri kroku v ktorom skenujeme je nutné nastaviť vo vlastnostiach akcie, pohyb robota, jeho rýchlosť na 15-30%.

  4. Krok - detekcia ktorá je spojená s virtuálnou skenerovou kamerou podľa pohľadu z ktorého sme sken robili, je dôležíte aby krok obsahujúci detekciu bol nastavený ako evaluačný a mal výstupné podmienky pre danú detekciu a stability check aspoň 1 sekundu. (info) V každom kroku ktorý obsahuje detekciu sa nám v okne multiview zobrazí výsledok skenu pre danú kameru

  5. Krok - pre dalšie skeny rovnakého kusu opakujeme postup od kroku 2., pre vyhodnotenie procedúry zvolíme ukončovaciu podmienku Step state v ktorej si zvolíme krok/y s detekciou/ami a vo vlastnostiach kroku nastavíme výstupnú akciu pre Done na Jump to OK a Not Done na Jump to NOK ⚠️ krok musí byť nastavený ako evaluačný

image-20240525-182737.png

Nastavenie parametrov procedúry image-20230504-162234.png

image-20240328-170934.png

Run type

Loop- bude vykonávať procedúru pokiaľ nedosiahne production target

Production target

Udávanie cieľu produkcie

Conditions

Podmienky pre vykonanie akcie v priebehu procedúry

Eval. time

Minimálny čas kroku, ktorý je nastavený ako evaluačný

SQL capture source

voľba zariadenia ktoré na konci procedúry uloží svoju poslednú snímku.

Conditions to

Vykonaj akciu na základe splnenej podmienky

Práca s procedúrou

att_8_for_1540097.png

image-20230504-162533.png

Spustenie vybraného kroku

image-20230504-162555.png

Zmazanie vybraného kroku

image-20230504-162605.png

Projekcia daného kroku, zobrazí všetky entity obsiahnuté krokov v CADe a projektorom

image-20230504-162651.png

Postupujúci krok, krok ktorý pokračuje ďalej v prípade nedefinovaného ukončenia

image-20230504-162638.png

Cyklický krok, krok ktorý cykluje bez ukončenia

image-20240510-121328.png

Podmienky ukončenia kroku majú dva stavy:

  1. Musia byť splnené a vtedy sa kontroluje stav ukončenia kroku.

  2. Musia byť len vyhodnotené, teda stav členov podmienok je známy.

att_15_for_1540097.png

Čas, ktorý je očakávaný a s ktorým sa pracuje v štatistike výroby zobrazenom vo WorkManager.

image-20230428-140631.png

Zobrazenie obrázku a popisu kroku vo WorkManager.

Detekcia

Okno detekcie

Det-20240419-095926.png

Detekcia pracuje s rovnakým modelom, ale každá jeho strana má separátnu detekciu.
V príklade budeme používať detekciu vrchnej strany TOP. Otvoríme si detekciu TOP.

Snímek obrazovky 2024-04-30 175415-20240526-123048.png

Detekcia s ktorou pracujeme

image-20240526-184722.png

Viazaná na model

Úrovne parametrizácie

image-20240526-184636.png

Spustiť detekciu

Parametre predspracovania

Snímek obrazovky 2024-04-30 175711-20240526-123046.png

ROI

Limitácia priestoru rozpoznania polohy

Výber myškou

Mód filtru

Zmena filtru odporúčané „Gaussovský“

Veľkosť filtru

Hodnota filtrácie odporúčané
od 1 do 3

Hrany

Typ vytvárania hrán a parametrizácia

Parametre detekčné

Metóda

Spôsob detekcie, voľba metódy vyhodnotenia polohy objektu, odporúčané Gauss.

Rozsah Z rotácie

Limitácia hľadania polohy v osi Z (rotácia kolmo na kameru).

Reduction %

Redukcia kľúčových bodov zvyšuje rýchlosť detekcie.

Edge crossing

O koľko môže výsledok detekcie polohy objektu presahovať definované ROI.

Parametre post spracovania

Min. skóre

Limit pre výsledné skóre detekcie polohy, ktorý uzná výsledok detekcie platný, alebo nie.

Offset

Dodatočná korekcia výsledku polohy.

Force rotation

Nanútenie fixnej rotácie stola nájdenej polohe objektu.

Filter

Filtrovanie výsledku a stabilizácia.

Generovanie „template“ detekcie (šablóny)

Snímek obrazovky 2024-04-30 175415-20240526-123048.png

Každá detekcia obsahuje súbor generovaných polôh „templatov“, ktoré slúžia na vyhľadávanie zhody na kamerovom obraze.
Vytvárajú sa zvolením modelu pre danú detekciu:

Model na základe ktorého chceme generovať šablóny detekcie musí byť viditeľný v CAD-e, prípadne skrytý v prípade, že nechceme aby bola z neho generovaná šablóna.

Snímek obrazovky 2024-05-09 161159-20240526-123041.png

Pridať novú, alebo upraviť pôvodnú.
Zoznam šablón môže obsahovať aj viacej súborov, ktoré môžu pracovať aj spoločné v prípade, že sa model skladá z viacerých častí

Snímek obrazovky (19)-20240503-102053.png

Pre vytvorenie detekčného template-u si pomocou image-20240526-190605.png vyberieme iba časť obrazu z ktorého template chceme vytvárať. Umiestime súradnicovú os do stredu obrazu, pohybujeme s ňou klknutím a držaním. Následne zvolíme image-20240526-190913.png a Edit edges čo nás presunie do skicáru kde si odstránime všetky falošné a nepotrebné hrany, stlačime CTRL+S a zavrieme skicár. Daľej si už iba zvolíme parametre podľa potreby a dáme Generate

image-20240526-191411.png

Pre spätné editovanie template-u si v template generátore zvolíme Change edge image čo nás presmeruje do skicáru

Snímek obrazovky 2024-04-30 182932-20240526-123041.png

Min. Edge Angle

Hustota zobrazených hrán, zobrazené hrany modelu sa musia zhodovať s hranami v zobrazení kamerového obrazu v režime hrán.

Expand Render Area

V prípade, že systém vyhlási nedostatočnú veľkosť plochy generovania šablón.

X / Y range

Rozsah dovolenej rotácie modelu pri generovaní šablón. Limit generovania.

Roll step

Veľkosť kroku pri rotácií modelu pri generovaní šablón okolo kolmej osi na kameru Z.

Cam. height

Vzdialenosť kamery od plochy stola.

Vzdialenosť

Minimálna a maximálna vzdialenosť pre generovanie šablón detekcie. Stredná hodnota predstavuje krok, ktorým sa zvyšuje výška od minimálnej vzdialenosti po maximálnu.

Perspective od / do

Počet generovaných perspektívnych pohľadov. Kolmo pod kamerou je potrebný len jeden avšak v krajných častiach kamery bude potrebné generovať viac pohľadov. Odporúčané od 3 do 7.

Podľa spomenutých hodnôt sa generujú šablóny detekcie polohy

Snímek obrazovky (20)-20240526-123045.png

Dvojitým kliknutím môžeme šablónu posúvať a prirovnať si ju k reálnemu objektu v scéne.
„Scrollovaním“ približujeme a vzďaľujeme šablónu v rozsahu nastavených hodnôt.
Ľavým tlačídlom otáčanie okolo osi X a Y a pravým okolo Z v nastavených rozsahoch.

Ďalšie možnosti optimalizácie predstavujú:
Density – hustota generovaných kľúčových bodov.
Vectorization – úroveň optimalizácie bodov podľa vektorovej orientácie tak aby v smere X a Y reprezentovali rovnaký počet, potrebné zaškrtnúť Oriented.

Ovládanie robota

  1. Otvorenie WorkSpace-u

image-20240510-102103.png

Workspace otvoríme pomocou dvojkliknutia na

image-20240503-135252.png WS_SWMotech

  1. Prepnutie do procedúry a nastavenie pohybu robota

image-20240510-105243.png

V projektovom strome sa dole sa prepneme do Procedúry

Snímek obrazovky 2024-04-30 175318-20240430-171842.png

V procedúre si pravým klikom na krok vytvoríme novú akciu ROS Robot: Move. Pri vytváraní novej akcie pre pohyb robota bude pozícia rovnaká ako je jeho reálna pozícia, po presunutí robota do novej pozície môžme kliknúť v procedúre na akciu UR10:Move.. a vo vlastnostiach zvoliť tlačidlo TEACH REAL - tým prepíšeme jeho polohu v akcii na novú polohu v ktorej sa práve reálne nachádza alebo TEACH VIRTUAL - tým prepíšeme jeho polohu v akcii na novú polohu v ktorej sa práve nachádza v CAD prostredí

Snímek obrazovky 2024-04-30 175340-20240526-123048.png

Snímek obrazovky (26)-20240509-141814.png

Vo workspace-i vidíme dvoch robotov, oranžový robot reprezentuje virtuálnu polohu a sivý robot reprezentuje reálnu polohu.

Oranžovým/ virtuálnym robotom vieme hýbať pomocou jeho osí alebo pomocou osí tzv. TCP(Tool Center Point)

Po kliknutí pravým na robota sa nám zobrazí menu kde máme dva dôležité príkazy, Plan and exec. a Reset pose.

Plan and exec. - naplánuje trasu a vykoná pohyb robota

Reset pose - vo workspace-i spojí virtuálnu polohu robota s jeho reálnou polohou

  1. Manuálne pohybovanie robotom

free_drive.original.png

Pre manuálne pohybovanie robotom stlačíme a držíme tlačidlo na zadnej strane pendantu. Pokiaľ tlačidlo držíme môžme voľne pohybovať robotom, po pustení tlačidla sa robot zabrzdí v danej polohe.

Pri manipuláci s robotm ho nikdy nechytáme za skener! Manipulujeme iba s kĺbmi.

  1. Robot limity

Snímek obrazovky 2024-05-09 161608-20240526-123042.png

Snímek obrazovky 2024-05-09 161619-20240526-123043.png

Do Robot wizzard-a sa dostaneme tak že si v projektovom strome klikneme pravým na pripojeného robota a zvolíme konfigurovať. V robot wizzard-ovi si vieme zmeniť rýchlosť pohybu a zrýchlenia jedlotlivých kĺbov a limity v stupňoch ktoré nechceme aby robot prekročil.

Údržba

Bezpečnostné pokyny

Po vykonaní údržby a opráv sa musia vykonať kontroly, aby sa zaistila požadovaná úroveň
bezpečnosti. Kontroly musia byť v súlade s platnými štátnymi alebo regionálnymi nariadeniami o
bezpečnosti a ochrane zdravia pri práci. Tiež sa musí otestovať správna činnosť všetkých
bezpečnostných funkcií.

Cieľom údržby a opráv je zabezpečiť, že systém je stále prevádzkyschopný alebo v prípade poruchy jeho vrátenie do prevádzkového stavu. Oprava zahŕňa okrem skutočnej opravy aj riešenie problémov.

Údržba robota

Pri práci na ramene robota alebo riadiacej skrinke musíte dbať na nižšie uvedené postupy a upozornenia.

Výstraha

  1. Nemeňte konfiguráciu zabezpečenia softvéru (napr. limit sily). Ak sa zmení bezpečnostný parameter, celý systém robota by sa mal považovať za nový, čo znamená, že proces schvaľovania celkovej bezpečnosti vrátane hodnotenia rizík by sa mal aktualizovať príslušným spôsobom.

  2. Chybné komponenty vymeňte za nové komponenty s rovnakými číslami položiek alebo ekvivalentné komponenty schválené spoločnosťou Universal Robots pre tento účel.

  3. Ihneď po dokončení práce opätovne aktivujte všetky deaktivované bezpečnostné opatrenia.

  4. Dokumentujte všetky opravy a uložte túto dokumentáciu do technickej dokumentácie priradenej ku kompletnému systému robota.

  5. Vypnite všetky zdroje napájania pripojené k ramenu robota alebo riadiacej skrinke. Prijmite potrebné opatrenia, aby sa zabránilo, že ďalšie osoby zapnú napájanie systému počas opráv.

  6. Pred opätovným zapnutím napájania systému skontrolujte uzemnenie

  7. Pri demontáži súčastí ramena robota alebo riadiacej skrinky dodržiavajte predpisy ESD.

  8. Vyhnite sa demontáži zdrojov napájania v riadiacej skrinke. V týchto napájacích zdrojoch môže byť prístupné vysoké napätie (až 600 V), a to aj niekoľko hodín po vypnutí riadiacej skrinky.

  9. Zabráňte vniknutiu vody a prachu do ramena robota alebo riadiacej skrinky.

Čistenie

Každodenné čistenie:

Prach, špinu či olej môžete z ramena robota odstrániť handričkou a jedným z týchto čistiacich prostriedkov: voda, izopropylalkohol, 10 % etanol alebo 10 % benzín. Zriedkavo sa na kĺboch môžu objaviť veľmi malé množstvá maziva. Neovplyvňujú však funkciu, použitie ani životnosť kĺbu.

Dodatočné čistenie:

Vzhľadom na zvýšené požiadavky na čistenie robota v súčasnej situácii odporúča spoločnosť UR čistenie 70 % izopropylalkoholom (dezinfekčným alkoholom).

1. Utrite robota dôkladne vyžmýkanou handrou z mikrovlákna a 70 % izopropylalkoholom.

2. Nechajte 70 % izopropylalkohol pôsobiť 5 minút a potom robota očistite bežným spôsobom. NEPOUŽÍVAJTE BIELIDLO. Nepoužívajte žiadny riedený čistiaci prípravok obsahujúci bielidlo.

Údržba elektrického kabinetu

Výstraha

  1. Chybné komponenty vymeňte za nové komponenty s rovnakými číslami položiek alebo ekvivalentné komponenty.

  2. Ihneď po dokončení práce opätovne aktivujte všetky deaktivované bezpečnostné opatrenia.

  3. Dokumentujte všetky opravy a uložte túto dokumentáciu do technickej dokumentácie priradenej ku kompletnému systému robota.

  4. Vypnite všetky zdroje napájania pripojené k ramenu robota alebo elektrickému kabinetu. Prijmite potrebné opatrenia, aby sa zabránilo, že ďalšie osoby zapnú napájanie systému počas opráv.

  5. Pred opätovným zapnutím napájania systému skontrolujte uzemnenie.

  6. Vyhnite sa demontáži zdrojov napájania v elektrickom kabinete. V týchto napájacích zdrojoch môže byť prístupné vysoké napätie (až 600 V), a to aj niekoľko hodín po vypnutí elektrického kabinetu.

  7. Zabráňte vniknutiu vody a prachu do elektrického kabinetu.

Čistenie

Týždenné čistenie:

Očistite kabinet od prachu či iných nečistôt, a vymente všetky filtre vo ventilátoroch.

JavaScript errors detected

Please note, these errors can depend on your browser setup.

If this problem persists, please contact our support.